摆线针轮减速及悉数传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏疼套,在偏疼套上装有两个称为转臂的滚柱轴承,构成H组织、两个摆线轮的中心孔为偏疼套上转臂轴承的辊道,并由摆线轮与真齿轮上一组环形摆放的针齿相啮合,以组成齿差为一齿的内啮合减速组织,为了减小冲突,在速比小的减速机中,针齿上带有针齿套。
当输入轴带着偏疼套滚动一周时,因为摆线轮上廓曲线的特色及其受针齿轮限制之故,摆线轮的运动成为既有公转又有自传的平面运动,在输入轴正转周时,偏疼套亦滚动一周,摆线轮于相反方向转过一个齿然后得到减速,再凭借W输出组织,将摆线轮的低速自转运动经过销轴,传递给输出轴,然后取得较低的输出转速。